面向 APA 与代客泊车，用 12 探头近场阵列 + 融合控制器组成方案：四角斜向覆盖压死区，超声波在近场兜底，视觉负责场景理解。验收覆盖平行/垂直/斜列三类车位并保证样本量。
针对车轮附近低矮障碍，布置近场检测模块（安装 0.2–0.8m，刷新率≥10Hz，延迟≤50ms），覆盖路缘石、地锁与车库立柱。验收在雨/泥/洗车下统计误报，避免高速误用。
用耐高压水柱的补盲探头配合抑噪模式，减少洗车误报；透明底盘接入轮眉近场数据，补车底视觉盲区。两项都以真实洗车机与昏暗工况验收。
超声+视觉或超声+毫米波后融合起步，近场超声兜底、其他源管各自区间。关键不在堆传感器，而在先稳近场单层再融合，并设计某层掉线仍能安全泊车的失效降级。
各方案均按「选型→测试→标定→交付」闭环组织，详细参数见对应产品与文章。